一种手术外视镜的自动跟踪控制系统和方法
知识产权简介
本发明公开一种自动跟踪控制的手术外视镜系统，包括：6自由度自动控制机械臂，机械臂关节位姿标定组件，信号采集模块，总线控制器，摄像机，测距仪，上位机，麦克风，显示器及跟踪控制软件。此系统为临床外科手术过程中提供手术区域任意角度的实时视频拍摄、跟踪和显示，并通过摄像机拍摄视角的连续变换提供大范围多角度的手术区域的高清视频画面；通过对6自由度机械臂的平滑控制，实现摄像机的空间移动、旋转，摄像机拍摄视角可大范围地任意变换；通过实时的人机交互，实现摄像机空间位姿的灵活控制；通过实时视频中手术区域的自动跟踪算法，控制摄像机在位姿变换过程中的自动微调，保证手术区域一直保持在视频中心区域。