机器人的末端执行器及机器人
知识产权简介
超冗余度机器人的末端执行器，空间紧凑且具有多模块功能。该执行器主要应用于弱光复杂受限空间，搭载在机器人末端用以实现多余物识别与清除作业。该执行器在末端有限空间内合理紧凑的布置视觉模块单元、补光模块单元、抓取模块单元，通过采用在抓取模块单元使用滑轨连杆的结构，解决了超冗余度机器人末端执行器抓取的问题，达到了增加超冗余度机器人末端功能的效果，拓展了末端执行器的可用性；通过采用连杆结构的形式设计末端执行器的两个被动自由度，实现了超冗余机器人在各种运动姿态时，保证抓取模块始终处于垂直受限空间，优化了超冗余机器人末端执行器的抓取性能。该末端执行器解决了超冗余度机器人在弱光复杂受限空间的识别抓取问题，为超冗余机器人运用于实际的弱光复杂受限空间提供了可能。