一种基于环视语义图像的自动引导车导航定位方法及系统
知识产权简介
本发明所要解决的技术问题是提供一种工厂环境下低速无人驾驶AGV全套方案，完成一整套工业作业流程。 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种基于俯视语义特征的纯视觉定位方案，结合规划控制模块，包括以下步骤： 在获取鸟瞰图后，通过语义网络提取车道线、车库线、箭头等语义信息，得到语义图像。通过语义图像匹配得到里程计估计粗略位姿，再通过全局语义地图校正得到精确位姿。得到精确位姿后，通过动力学模型结合参考轨迹即可完成较为精确的运动控制，以完成车辆作业任务。
转化前景
技术优势： 本发明是工厂环境下低速无人驾驶AGV，使用视觉方案，在成本上具有显著优势，性能指标较好，应用场景较为广阔，视觉方案的扩展性和泛化性能较好，能够应付更多场景和更多作业任务。 性能指标： 车辆定位精度达到厘米级，能够满足车辆作业的定位需求；车辆平均控制误差在4厘米左右，具有较好的控制效果；高精度定位和控制使得车辆作业能力较强，能够适应更苛刻的实际生产环境。 生产实施： 车辆具有方案主要传感器为四个鱼眼相机，成本相比激光等方案极低，车载工控机配置有GeForce GTX 1050ti GPU显卡和i7-8700 CPU，对工控机的要求不高，方案成本低，具有更大的应用价值。 视觉方案相对其他方案扩展性更好，通过视觉感知到的信息更为丰富，对于多种作业任务都具有较好的适配性，能够完成更复杂的场景和作业任务，后续应用场景更为丰富，扩展任务也更为方便。 AGV广泛应用在工厂环境，智能AGV的自动驾驶对于工业智能化发展具有重要意义，成本低廉且精度高的方案能够有效应用于生产实际。