一种穿刺机器人
知识产权简介
穿刺机器人采用双球面运动驱动机构，具有4个自由度，采用高分子材料、铜合金及陶瓷等满足磁兼容性能材料，可以在MR环境下正常工作，且不会影响MR的正常工作性能，满足人体软组织穿刺，可适用于脑神经介入、脏器穿刺等。 穿刺机器人的双球面驱动机构采用了四个压电电机，通过齿轮传动分别控制四个移动底座在圆弧导轨上运动，进而通过连杆和复合铰链确定软体机器人驱动机构的位置和姿态，实现穿刺针的远心控制和复杂路径的规划，为手术医生提供了较多的策略选择和功能选择。 穿刺机器人的双球面驱动机构的每一个复合铰链的质心运动轨迹为一个近似球面（见图-12），机构的两个复合铰链的运动轨迹的双球面构成了机构的两个工作曲面。由于人脑区域可以近似地视为一个球体，而且设备的安装环境在MR的圆形腔体内，因此双球面工作区域的适配性更好，同时也提升了穿刺针的工作区域。 贯穿两个工作曲线之间的安装杆连接采用虎克铰方式，安装杆一端与虎克铰固定连接，另一端与虎克铰滑动和转动连接，实现了安装杆的全约束姿态调节，进而满足电极组件的姿态调整要求。
转化前景
低成本易量产：分体导轨加工，无磁材料100%国产化； 兼容主流MRI，适配多类神经外科手术，供应链成熟，可量产