基于眼动追踪的支气管介入手术机器人控制系统及方法
知识产权简介
本申请提供一种基于眼动追踪的支气管介入手术机器人控制系统及方法，采集模块采集操作者的注视点坐标原始数据；标定映射模块接收注视点坐标原始数据，建立注视点坐标与显示终端间的映射关系；图像显示模块根据映射关系在气道图像上显示对应注视点坐标；信号处理模块接收并处理注视点坐标原始数据，得到注视点序列；意图判定模块根据注视点序列更新注视点坐标；区域判定模块从气道图像中划分出可操作区域，在可操作区域中利用更新后的注视点坐标生成控制指令；执行控制模块根据区域判定模块生成的控制指令控制机器人。本申请通过视觉关注能够降低操作者的操作负担，提高控制响应速度，增强对可操作区域的快速定位能力，提升手术操作效率。
转化前景
本专利具有较好的产业化前景，可应用于支气管镜导航、肺结节活检及肺部介入治疗等场景。该技术能够与现有支气管镜系统和手术机器人平台集成，降低医生操作负担，提高复杂气道导航效率和安全性。未来可形成眼动控制模块、智能交互软件及支气管介入机器人产品，具有较高的临床转化和市场推广价值。