一种改进的无人艇目标跟踪方法
知识产权简介
无人艇目标跟踪能力在军事和民用具有重要的应用价值，有效的跟踪策略是无人艇完成目标跟踪任务的前提条件。常见的无人艇跟踪场景以目标艇为中心，分别以最大跟踪距离和最小跟踪距离绘制圆，为防止无人艇在跟踪过程中由于艏向角变化剧烈引起回转半径变大导致跟踪目标丢失，以目标艏向为中心，在目标艇后方对称设置一个偏角，这样无人艇的跟踪区域被限定在一个扇环形域内。这种跟踪方法的弊端在于：当目标艇进行大机动转向时，艏向角变化程度剧烈，跟踪点位会发生较大偏移，无人艇初期的艏向变化方向与目标艇的艏向变化方向相反。这种方式增大了无人艇艏向变化的幅度，提高了跟踪任务失败的风险。为了克服现有方法的不足，本发明提出了一种新的无人艇目标跟踪方法，本方法将原方法的扇环域中心位置的跟踪点位相对目标艇艏向方向延长线方向按照一定规律往两侧偏移一定角度，充分利用扇环域的约束空间，有利于跟踪参考轨迹接近目标艇实际航行轨迹。