一种基于多机器人协同的大型钣金件柔性渐进成形方法
知识产权简介
本发明涉及一种基于多机器人协同的大型薄壁钣金件高效柔性渐进成形方法，适用于航空航天等领域中对大尺寸、复杂曲面钣金构件的高效、柔性成形。该方法通过在工作台上布置多台工业机器人，并在机器人末端安装形状简单的通用工具头，通过统一的中央控制系统进行轨迹规划与同步控制，实现多工具头在板料不同区域的协同渐进成形。各机器人可根据构件几何特征，独立或协同执行局部或整体成形任务，显著提高成形效率。与现有单机器人或机床成形相比，本发明具有成形范围大、柔性高、无需大型模具、适应性强等优点，特别适用于大型或超大型钣金构件的低成本、快速制造。
转化前景
一种基于多机器人协同的大型薄壁钣金件柔性渐进成形方法，其特征在于，包括以下步骤：在工作台上水平固定待成形薄板；布置多台工业机器人，各机器人末端安装渐进成形工具头；通过中央控制系统对多机器人进行轨迹规划与运动同步，实现多工具头沿各自加载轨迹的协同渐进成形。与现有技术相比，本发明具有以下优点： （1）通过多机器人协同作业，突破了单设备成形范围的限制，能够高效制造大型乃至超大型钣金构件； （2）多工具头同步成形，显著提高了加工效率，并有效缓解了了因单点累积成形导致的回弹较大的问题； （3）系统无需大型专用模具，具有高度的柔性，特别适用于小批量和定制化的大型构件高效加工制造； （4）通过中央控制系统实现智能任务分配与实时协同控制，成形精度高，一致性好，适用范围广。