一种胎儿宫内先心病介入手术机器人及其使用方法
知识产权简介
本申请提供胎儿宫内先心病介入手术机器人和使用方法，机器人的同心管包括N个依次嵌套的镍钛合金管，由外向内依次为一个最外管、至少一个中间管、一个最内管；其中，中间管和最内管具有超弹性和记忆性，预弯了设定角度，中间管的弯曲角度小于最内管的弯曲角度，位于10°-30°范围内；最内管的弯曲角度至少30°；其中，最外管不作预弯，是直管；最外管、中心管、最内管的同心度的数值误差在1%以内，且管壁厚度由外向内依次减小，相邻两管之间的半径预留0.05m以上的距离；后端驱动装置，与同心管连接，控制最外管伸缩，控制中间管和最内管伸缩和旋转。本申请采用结合预弯的同心管和多个自由度的后端驱动装置，可以对病灶精准定位。
转化前景
胎儿宫内介入手术机器人总体机构支撑结构稳固，导向精度高，每根轴均由多个板块支撑，确保同心管的进给和旋转时的同心度并降低抖动。支持闭环控制系统集成，驱动器可支持高精度编码，便于设计高精度的闭环控制系统，有助于实现导航和穿刺联动的精准穿刺路径。整体装置设计紧凑小巧，适合医疗设备的小型化需求。且可供给磁控导丝与同心管介入机器人配合，同心管最内管可供磁控导丝穿越进入，同心管以大角度弯曲实现宫内介入手术的穿刺弯曲过程，磁控导丝穿入同心管内径穿梭进入宫内实现精准引导与定位。