内骨骼增强式气动软体抓手手指及气动软体抓手
知识产权简介
本发明公开了一种基于多目标拓扑优化设计的内骨骼增强式气动软体抓手手指，包括刚性支撑底座，刚性密封压盖，柔性气腔，柔性内骨骼。所述的抓手手指本体具有5个或多个直线阵列的梳齿状结构特征，柔性手指气腔内部表面与柔性内骨骼表面相互胶接。柔性手指在根部通过刚性支撑底座，刚性密封压盖进行组装，驱动气压通过支撑底座中心位置预留的接口与所述的柔性气腔连通。所述的柔性内骨骼手指，通过多目标结构拓扑优化方法设计。设计变量为内骨骼材料的拓扑分布，内骨骼材料的剪切模量高于柔性气腔，使得手指在气压作用下具有良好的面内弯曲能力和承载能力，同时又具有比较高的侧向弯曲刚度，能够在抓手承受复杂的面内与面外耦合载荷时产生最佳的抓取效果，提升抓取动作稳定性。该柔性内骨骼手指结构紧凑，质量轻便，驱动简单，弯曲变形明显，负载能力强，适合在静态或者动态情况下完成多种尺寸、质量不同的易碎物件的抓取。