基于并联机构的海上两船过驳补给对接装置及方法
知识产权简介
本发明设计了一种由吊机和四足机器人构成的海上大型过驳及对接装置。该装置通过吊机来吊起四足机器人与货物实现整体的转运工作。机器人与货物固定在一起，在吊机将系统转运至目标位置后机器人首先与目标船相应接口完成对接，此时机器人与目标船保持相对静止，吊机无需提供拉力，之后机器人通过调整机身位姿进行货物的全自动对接安装。在机器人机身上安装有深度相机，能够对安装位置进行识别定位，使机器人能够自动进行指定位置的对接安装工作。该海上大型过驳及对接安装装置能够在六自由度船舶波浪运动下对货物进行稳定且精确的安装。
转化前景
本专利对应产品为海上两船之间补给对接装置，与现有产品、技术相比，通过结合吊机与四足机器人，利用机器人灵活性和精准性的优势可以实现货物任意位置，任意姿态的精准对接，对接精度高，可以达到三级海况下±5mm误差。 通过对机器人腿部构型进行设计，采用UP&2UPS构型能够显著提高机器人的承载能力，克服了传统四足机器人承载能力低的缺点，使装置能够进行较大质量的货物对接，载重可以提升到5t，实现大型货物对接的效果。通过在机器人上安装深度相机，能够对安装位置进行视觉识别定位，解决了货物在不同安装位置的安装对接工作，且能够自动对安装位置进行定位，实现了货物对接安装过程的无人化。本专利所述对接安装装置产业化应用前景广阔，国内外海上大型货物的过驳对接任务需求大，具有广阔应用前景。