不依赖外部定位和全局时钟技术的协作感知空间对齐方法
知识产权简介
本发明公开了一种基于最大共同子图检测的协作感知空间对齐方法，以促进空间误差情况下的协作感知。该方法包括：利用协作信息中轻量的检测框和目标追踪数据，构建检测目标图；使用检测目标图的节点特征和边特征进行最大子图匹配，以实现空间对齐。该过程通过检测目标图建模图、最大共同子图检测方法完成，其包括：利用单体目标检测和追踪结果进行特征提取及图建模；对经提取后检测框和追踪信息进行最大子图搜索以进行图匹配；对图匹配结果进行相关转换计算得出智能体间时域差异以及位姿差异。通过本发明，有效缓解了空间噪声对协作感知带来的影响。